유 청장은 서울대 문리대 미학과, 홍익대 대학원 미술사학과(석사), 성균관대 대학원(예술철학박사)을 마친 뒤 1991년부터 2002년까지 영남대 조형대학 교수로 재직했다.

1997년부터 3년 간은 영남대 박물관장을 역임했으며, 2004년 9월부터 제3대 문화재청장으로 재직 중이다.

저서로는 '나의 문화유산답사기(1,2,3)'(1993~1997), '다시 현실과 전통의 지평에서(1996)','나의 북한문화유산답사기(상,하,1998), '화인열전(2001)', '완당평전(1,2,3·2002)' 등이 있으며, 특히 '완당평전'으로 2003년 제18회 만해문학상을 수상했다.